共分为15章，内容包括：概论、起重机械的类型及典型机型、起重机的承载能力与计算基础、驱动装置、起重挠性构件及其卷绕装置、取物装置、制动装置、起升机构、运行机构、回转机构、变幅机构、轮压、起重机刚性稳定性和抗风防滑、起重机械安全、起重机械电气系统与设备。为便于学习、总结和复习，每章末都附有本章小结。
本书践行工程教育回归工程实际的理念，强调实用性和能力培养的导向性，既注重基本概念和计算原理的阐述，又坚持理论方法与工程实际相结合的原则，结构布局和内容安排逻辑性强，符合认知规律，便于系统学习和掌握。本书特别增设了起重机械安全和电气系统的相关内容，培养学生成为起重机械设计师的工程设计与分析能力以及综合创新能力，并致力于全行业更加关注起重机械系统本质安全性。
本书主要作为高等院校机械设计制造及其自动化、机械工程专业起重机械方向本科和研究生专业课程教学用书及毕业设计指导，也可作为相关专业的教学参考书，并可供从事起重机械设计、生产和安全管理等工程技术人员使用。