本书详细阐述了机构学中常用机构的工作原理、分析及设计方法。本书纸质版本按照内容可分为分析篇、设计篇和附录。分析篇包括常用机构、机构的结构和运动分析、机械系统静力学和动力学基础，以及机械的平衡；设计篇包括机构的数型综合与创新设计、平面机构的运动综合、凸轮机构设计、齿轮机构设计、轮系设计，以及机构系统的概念设计；附录包括特种机构、机构系统创新设计题目和刚体运动的数理基础。
作为对教材内容的补充与深化，本书还附有网络电子资源，在纸质版本的基础上增加了若干知识点、内容、仿真文件及动画，包含各章带*小节的详细描述及标注网络电子资源的章节；此外，网络电子资源中还包含3章正文及4个附录。其中，正文包括空间连杆机构和柔性机构的设计，以及机构设计综合实例；附录包括重要名词术语中英文对照表、图论和旋量理论基础，机构史及发展趋势。
本书可作为高等学校机械工程类本科教材，也可作为相关专业的研究生、科研人员与工程技术人员的参考用书。